RESUMEN:
En rigor la audacia es una pasión, que puede pecar tanto por exceso como por defecto. Cuando peca por exceso, hablamos entonces del pecado de audacia, porque la razón no establece el justo medio a la mucha audacia.

TEXTUAL:
¿La audacia es pecado?

Solución. Hay que decir: Como queda dicho (1-2 q.23 a.1.4; q.45), la audacia es una pasión. Ahora bien: la pasión unas veces es moderada por la razón, otras no se somete a ella, sea por exceso o por defecto, y entonces es viciosa. Pero con frecuencia damos el nombre de pasión por lo que tiene de desmesurada, y así llamamos ira sólo cuando es excesiva, y entonces es viciosa. Igualmente la audacia, en cuanto desmedida, se pone entre los pecados.

FUENTE:
Suma de Teología II-II, nota q.127, a.1

FUENTE AMPLIADA:
DE AQUINO, Tomás: Suma de Teología II-II (a) Ed. BAC, Madrid, 1995 (1271)